6月18日上午，从远处传来沉闷的大炮声，从声音判断，至多只有三个小时的路程，这是滑铁卢战役开始的声音。副司令热拉尔急切地说“立即向开炮的方向前进！”所有的人都毫不怀疑，皇帝已经向英军发起了进攻，一次重大的战役已经打响，可是格鲁希却拿不定主意。他习惯于惟命是从，按部就班，这次让他来独立决断时，他拿不定主意了。想了半天，格鲁希还是拿出了皇帝给他的纸令：追击撤退的普军！热拉尔看到他如此犹豫不决，便再次建议说：“赶快向开炮的地方前进！”语之迫切，已不是请求，似乎是在下令，这使得格鲁希非常不快，他说：“在皇帝撤回成命之前，我决不偏离自己的职责！”军官们只有哀叹，终于，隆隆的大炮声不祥地沉息下来了。
副司令热拉尔作出了最后的努力，他恳求至少能让他率领自己的一师部队和若干骑兵赶到那边的战场上去进行支援。格鲁希则认为，把这样一个支队的兵力再分散，是不妥的，他的任务是追击普军，而不是其它。历史就这样葬送在一个庸人的手里。军官们都陷于绝望。这一瞬间的决定，决定了拿破仑的命运，决定了法国的命运，还决定了整个19世纪世界历史的命运。
再说滑铁卢战场，拿破仑意识到，他的三分之一的兵力在远处，毫无用处，他立即给格鲁希写了一封信，命他立即向自己靠拢！拿破仑给内伊元帅下了死命令，必须在普军主力到达以前歼灭威灵顿部队。整个下午，法军主力向威灵顿的高地发起了一次又一次的冲锋。战斗一次比一次残酷，投入的兵力一次比一次多。但是威灵顿依旧岿然不动，而格鲁希那边却始终没有消息来。犯了逐次使用兵力的错误的内伊元帅，这时才决定把全部队伍都拉上去，决一死战。
双方都明白此时的战局，英军统帅威灵顿长于防守，他认为只要拖住、挫败法国的进攻，普鲁士援军很快便到，联军就可以赢得胜利。而拿破仑则认为，尽早发起进攻，消灭或击溃英军，反法同盟军队的集结支援就没有意义了。拿破仑命内伊元帅集中兵力，率骑兵以密集队形猛攻英军中央阵地，这一次的猛攻，终于突破了阵地，下午6时，拿破仑军队占领了中段的圣拉埃村。由于争夺战异常激烈，英军开始支持不住，但死伤惨重的法军也难以再扩大战果，无力再前进一步，双方都在等待援兵，以求战局的突破。
拿破仑和威灵顿都在等待着最后的决定性的增援部队。威灵顿知道布吕歇尔就在附近。而拿破仑则希望格鲁希也在附近。现在双方都已没有后备部队了，谁的增援部队先到，谁就赢得这次战役的胜利。在战斗中，威灵顿一直骑着坐骑，立马战场的制高点——圣约翰山高地的一株大树前，整整一天都保持着同一个位置，即使他身边的副官被当场击毙，他也没有移动。当炮弹不时地在离他不远处爆炸时，他的部下希尔担忧地问道：“将军，如果你遭遇不测怎么办？”他只回答了一句话：“你们就像我一样去做。”当看到法军龙骑兵肆意屠戮着他的步兵时，威灵顿不动声色地由衷称赞他的敌人：“Splendid！”难怪他得到“铁公爵”的称号，也只有坚毅如威灵顿者，才能够在那么残酷的战役中苦苦支撑到援军的到来。上帝给了这位坚毅的统帅应有的回报。
傍晚时分，汉诺威军队的侧翼终于响起了枪击声。拿破仑大喜：“格鲁希终于来了！”他以为自己的侧翼现在已有了保护，于是将最后剩下的几个营的预备兵力，也投入了向威灵顿的主阵地的攻击。
但是，拿破仑高兴得太早了，刚才那一阵枪声，并不是格鲁希的法军，而是布吕歇尔率领普军大队三万人马赶到了！这一消息飞快地在拿破仑的部队中传开，法军士气大挫，开始退却，晚上8时，落日西沉，威灵顿看到法军已开始陷入混乱，便决定从正面发起进攻。坚守了整整一天的威灵顿，发出了总攻的命令，英军部队全面出击，四万多人像潮水一样向山坡下杀去，所有剩下的英军皆士气大振，一下子全都跃身而起，喊杀震天，向着溃退的敌人奋勇冲杀。与此同时，普鲁士骑兵也从侧面向仓皇逃窜的法军冲杀过去。法军立时全线崩溃，丢盔弃甲，三色旗扔了一地。英军和普军轻而易举地捕获了拿破仑的御用马车和全军的贵重财物，俘虏了全部法国炮兵。拿破仑终于放弃了战场，在晚上9时，趁夜色，骑马先逃了。
第二天清晨，一只皇家信鸽衔着报捷信飞进了伦敦的白金汉宫，欧洲各国的君主们此时此刻总算松了一口气，他们的军队终于战胜了那位不可一世的法国皇帝拿破仑。
在这场拼死的决战中，法军损失了三万二千人，其中二万五千人伤亡，七千人被俘，联军损失二万三千人。滑铁卢战役后，联军很快攻占巴黎，7月15日，拿破仑再次退位，百日王朝覆灭，拿破仑被放逐到遥远荒凉的大西洋中的圣赫勒拿岛。
英国的威灵顿公爵，在滑铁卢战役中取胜，这给法国人的打击实在是太大了，直至后世的法国大文豪雨果，仍然在他的名著《悲惨世界》中，发泄了对威灵顿的不满，极力贬低威灵顿的功绩，他写道：
“在滑铁卢战役中，值得钦佩的是英国，是英国的坚定，英国的决心，英国的儿女。不是她的将领，而是她的军队。
“英国在威灵顿面前过于谦虚了。把威灵顿捧的那样高，那是在贬低英国。威灵顿和别的英雄没有两样。那穿灰色制服的苏格兰士兵，那近卫骑兵，那梅特兰和米切尔团的士兵，那派克和肯普郡的步兵，那庞松比和索墨塞的骑兵，那冒着枪林弹雨吹风笛的苏格兰士兵，那赖兰特营的士兵，那刚刚入伍几乎不会使枪却敢于同老兵抗衡的新兵，这些人才算得上伟大。威灵顿表现得很顽强，这是他的优点，我们决不否认，但是，他的步兵和骑兵中即使是最卑微的人也和他一样顽强。至于我们，我们只歌颂英国士兵，英国军队和英国人民。”
滑铁卢之战，不利于拿破仑的因素甚多。首先，法国南部的叛乱使法军有两万兵力无法参加滑铁卢之战；再者，戴尔隆的两万人和四十六门火炮由于法军情报部门的失误无法参加击败普军的里尼战役。如果他参加了里尼战役，法军有可能在16日就全歼普军，那么也许就不会有滑铁卢之战了；第三，由于格鲁希的固执和愚蠢，他的三万三千人和近百门火炮，未能出现在滑铁卢，事实上，他有足够的时间和实力阻止普鲁士的两个军，完全可以挽狂澜于既倒；第四，拿破仑将整个进攻的指挥权交给了内伊，而没有亲自指挥。在以前的帝国里，拿破仑手下有着足够多的优秀将领可用，所以拿破仑在指挥中习惯了只指明大方向．而在他被流放到厄巴尔岛期间，原来的帝国分崩离析，原来的将领非死即伤，更多的是卸甲归田，不愿意再谈战事．这导致拿破仑在百日王朝时期根本无可用之人，无奈之下用了内伊和格鲁希两个庸才，这两个人，执行命令从不含糊，绝对忠诚，作战勇敢，身先士卒，但是，绝非独当一面的大将之材。尤其是格鲁希，此人是—位勇敢果断的骑兵指挥员。但是，完全没有独立指挥作战及指挥大兵团作战的能力，事后，拿破仑对格鲁希在滑铁卢的失误并没有过分指责，因为他知道格鲁希的弱点。同时，拿破仑也认为他未能给予格鲁希以明确详细的指示，不过，尽管拿破仑没有过分责怪格鲁希，但是，格鲁希缺乏主动精神确实犯下了致命的错误；第五，天公也不作美。在决战的紧要关头，由于暴雨使总攻时间推迟，给了联军充裕的时间，使普军援兵能及时赶到战场；第六，拿破仑遇到的是一位极少犯错误的常胜将军，铁公爵威灵顿。
瑞典国王，昔日曾在拿破仑麾下作战，后来又领兵与之对抗的前法国元帅贝尔纳多特发表了如下评论：
“拿破仑并不是被世人征服的。他比我们所有人都伟大。但上帝之所以惩罚他是因为他只相信自己的才智，把他那部庞大的战争机器用到了山穷水尽的地步。然而凡事物极必反，古今概莫例外。”
普鲁士军事理论家克劳塞维茨，因滑铁卢之战，在名篇《战争论》中提出“进攻顶点”的原则，他认为，任何进攻，在进行到力量能确保成果的时候就必须停止，否则形势会发生剧变，进攻者就背上了难还的债务，这和中国的老话“适可而止”是同样的含意。拿破仑的战绩远超此前的名帅亚历山大、汉尼拔、凯撒和斐特烈大王等，却不知停顿，攻俄前甚至说，再过五年就会是世界的主人，气魄很大，但是，他激起了整个欧洲的反抗，联起手来对他作战。拿破仑先陷于西班牙游击泥潭，再败于莫斯科，终结于滑铁卢。虽然拿破仑连续对欧洲各国作战的原因很多，但是，他并不觉察他已经超过“进攻顶点”，进而走向深渊，毕竟是主要原因之一，而这种例子，在后来的世界历史上一再重现。正如拿破仑在征俄惨败时自己说过的一句名言：“从伟大崇高到荒谬可笑，其间只相差一步”。如果拿破仑帝国在与俄国瓜分欧洲之后，能用一段时间消化胜利果实，而不是发动攻俄战争，就可能避免后来的失败。
在世界战争史上，滑铁卢之战以战线短、时间短、影响大、结局意外而著称。法国大文豪雨果评论说，滑铁卢是一场一流的战争，而得胜的却是二流的将军。至于其中的原因，雨果也在《悲惨世界》滑铁卢一卷中作了这样的描述：大战的前一天突降大雨，整个滑铁卢田野变成一片泥沼，拿破仑的作战主力火炮队在泥沼中挣扎，迟迟进不了阵地，所以进攻的炮击打晚了，失败由此成为定局。如果没有那场大雨，进攻炮提早打响，大战在普鲁士人围上来之前就结束，历史可能就将改写。
这一战，不仅彻底结束了拿破仑的军事生涯和政治生命，改变了欧洲的历史进程，也使这一大片堆满了六万多具将士尸骨的土地永远载入史册，成为一代又一代人凭吊的古战场，“滑铁卢”这三个字也从此成为“失败”的代名词而流传下来，并在全世界广泛使用。
威灵顿公爵当年的总参谋部就设在滑铁卢村，那是一座两层的小楼，现在是威灵顿纪念馆。这个纪念馆里至今保存着比利时国王关于威灵顿的“授封书”：授予威灵顿滑铁卢亲王一世称号，并将滑铁卢周围1083公顷的森林和土地同时封授，此称号和封地永远有效并可世袭。
在今天的滑铁卢，威灵顿公爵住过的这幢楼房作为联军统帅部的纪念馆，此外，铁狮峰下的滑铁卢战争纪念馆，那里有许多图片、实物以及音像制品，向游客再现了这场大战的经过。另外，滑铁卢村有许多出售纪念品的小商店，大量的是纪念拿破仑的纪念品。
对于此战，雨果还有句名言：“失败反而把失败者变得更崇高了，倒了的拿破仑仿佛比立着的拿破仑更为高大。”在铁狮峰下，还建立了拿破仑纪念馆，而在进入滑铁卢村的村口，则树立着拿破仑的铜像。
贬低威灵顿的不只是法国人，拿破仑的形象实在太过深入人心了，对于威灵顿，德国诗人海涅在1827年用这样富于感情色彩的语言来评论：“此人有这样一种厄运：在世界上最伟大的人物遭逢不幸的地方，他却交上了好运，这一点使我们愤怒，使他惹人憎厌。我们从他身上只看到愚蠢战胜天才──阿瑟&；#8226；威灵顿，在拿破仑&；#8226；波拿巴覆灭的地方取得胜利！……如果没有这种不幸中的大幸，威灵顿也许够得上被称为伟大的人，人们也许不会恨他，不会仔细衡量他， 至少不会用衡量一个拿破仑的标准来衡量他，……他是一个不光彩的威灵顿。……最让我气不过的是想到：阿瑟&；#8226；威灵顿竟会像拿破仑&；#8226；波拿巴一样永垂不朽。”
而后世的温斯顿&；#8226；邱吉尔，当然是推崇他的前辈威灵顿的，不过，他对拿破仑有更高的评价：“由于拿破仑的天才，法国革命的影响传遍欧洲各地。在巴黎诞生的民族主义和自由的理想传给了欧洲各个民族。在十九世纪的其余时间里，这些理想将同维也纳会议确定的世界秩序发生严重冲突。虽然法国战败，她的皇帝下台，但是，鼓舞她的那些原则并未消失，它们将发挥重要作用，改变欧洲各国的统治制度，英国当然也不能例外。”
公平地说，威灵顿虽然不讨人喜欢，不过，不可否认，他是位杰出的军事家，而且富于理性。他能击败拿破仑，并不是偶然的，在最后与拿破仑决战之前，他击败过六位拿破仑的元帅，最后击败了拿破仑本人，要知道，他一直是用一把烂牌——英国和汉诺威及比利时的杂牌军在和拿破仑的忠实军队作战，在半岛作战中如此，在滑铁卢之战仍是如此。而且，在拿破仑第一次退位后，威灵顿力排众议，主张继续维持法国的大国地位，而在滑铁卢之战后，他又阻止了冲动的普军老帅布吕歇尔企图枪毙拿破仑和破坏巴黎的主张。或许，较之拿破仑那充满浪漫色彩的功业与人生，威灵顿的成就是不讨人喜欢的，但是，威灵顿的经历证明：有时候，努力与勤奋，同样能战胜天才。
在战场上叱咤风云的威灵顿元帅，政治上是保守的，但是，回到国内，在日常生活中，他则是以谦恭待人，并且视荣誉为生命。长久以来，威灵顿一直想买下他家旁边的一块空地，于是他让部下去跟那家农民商议买地的事。正好那家人家缺钱，又加上知道买主是赫赫有名的威灵顿公爵，于是，买卖很快成交。部下兴冲冲地向公爵回报，威灵顿问他：“你用多少钱买的？”部下很高兴地说：“那块地本来值一千五百英镑，但我用一千英镑就买下了。我报上公爵的名号，对方吓得直发抖……”威灵顿视自己的名誉为一生中最珍贵的财富，他立即打断了部下的话，斥责他说：“你把我的名誉以五百英镑的价钱贱卖了！”第二天，威灵顿立即派人给那位农民送去了五百英镑。
拿破仑战争结束后，威灵顿长期担任英国陆军总司令