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隋制，车有四等，有亘宪、通宪、轺车、辂车。初制五品以上乘偏宪，其后嫌其不美，停不行用 ，以亘车代之。三品以上通宪车，则青壁。一品轺车，油宪硃网。唯辂车一等，听敕始得乘之。马珂，一品以下九子，四品七子，五品五子。
衣裳有常服、公服、朝服、祭服四等之制。
平巾帻，牛角簪，紫衫，白袍、靴，起梁带。五品已上，金玉钿饰，用犀为簪，是为常服，武官尽服之。六品已下，衫以绯。至于大仗陪立，五品已上及亲侍加两裆滕蛇，其勋侍去两裆。
弁冠，硃衣裳，素革带，乌皮履，是为公服。其弁通用乌漆纱为之，象牙为簪导。五品已上，亦以鹿胎为弁，犀为簪导者。加玉琪之饰：一品九琪，二品八琪，三品七琪，四品六琪。三品兼有纷、鞶囊，佩于革带之后，上加玉珮一。鞶囊：二品以上金缕，三品以上银缕，五品以上彩缕，文官寻常入内及在本司常服之。
亲王，远游三梁冠，金附蝉，犀簪导，白笔。三师三公、太子三师三少、尚书秘书二省、九寺、四监、太子三寺、诸郡县关市、亲王文学、籓王嗣王、公侯，进贤冠。三品以上三梁，五品以上两梁，犀簪导。九品以上一梁，牛角簪导。门下、内书、殿内三省，诸卫府，长秋监，太子左右庶子、内坊、诸率，宫门内坊，亲王府都尉，府镇防戍九品以上，散官一品已下，武弁帻。侍中、中书令，加貂蝉，珮紫绶。散官者，白笔。御史、司隶二台，法冠。 一名獬豸冠。 谒者台大夫以下，高山冠。并绛纱单衣，白纱内单，皁领、褾、襈 、裾，白练裙襦，绛蔽膝，革带，金饰钩暐，方心曲领，绅带，玉镖金饰剑，亦通用金镖，山玄玉佩，绶，袜，乌皮舄。是为朝服。玉佩，纁硃绶，施二玉环。三品以上绿绶，四品、五品青绶。二品以下去玉环，六品以下去剑、珮、绶。八品以下，冠去白笔，衣省内单及曲领、蔽膝，著乌皮履。五品加纷、鞶囊。其绶纁硃者，用四彩，赤、红、缥、绀红。硃质，纁文织，长一丈八尺，二百四十首，阔九寸。绿绶用四彩，绿、紫、黄、硃红。绿质，长一丈八尺，二百四十首，阔九寸。紫绶用四彩，紫、黄、赤、红。紫质，长一丈六尺，一百八十首，阔八寸。青绶三彩，白、青、红。青质，长一丈四尺，一百四十首，阔七寸。
玄衣纁裳冕而旒者，是为祭服，绶、珮、剑各依朝服之数。其章逢七品以下，降二为差，六品以下无章。
文武之官皆执笏，五品以上，用角牙为之，六品以下，用竹木。
是时，内外群官，文物有序，仆御清道，车服以庸。于是贵贱士庶，较然殊异。越王侗于东都嗣位，下诏停废。自兹以后，浸以不章，以至于亡。
唐制，天子车舆有玉辂、金辂、象辂、革辂、木辂，是为五辂，耕根车、安车、四望车，已上八等，并供服乘之用。其外有指南车、记里鼓车、白鹭车、鸾旗车、辟恶车、轩车、豹尾车、羊车、黄钺车， 豹尾、黄钺二车，武德中无，自贞观已后加焉。其黄钺，天宝元年制改为金钺。 属车十二乘，并为仪仗之用。大驾行幸，则分前后，施于卤簿之内。若大陈设，则分左右，施于仪卫之内。
玉辂，青质，以玉饰诸末。重舆，左青龙，右白虎，金凤翅，画虡文鸟兽，黄屋左纛。金凤一在轼前，十二銮在衡， 正县銮数，皆其副辂，及耕根则八。 二铃在轼，龙辀前设鄣尘，青盖黄里，绣饰，博山镜子，树羽，轮皆硃班重牙。左建旗十有二旒，皆画升龙，其长曳地。右载闟戟，长四尺，广三尺，黻文。旗首金龙头衔结绶及铃绥。驾苍龙，金鍐方釳，插翟尾五焦，镂锡，鞶缨十有二就。 锡，马当颅，镂金为之。鞶缨鞍皆以五彩饰之。就，成也，一匝为一就也。 祭祀、纳后则供之。
金辂，赤质，以金饰诸末，余与玉辂同，驾赤昚，乡射、祀还、饮至则供之。
象辂，黄质，以象饰诸末，余与玉辂同，驾黄昚，行道则供之。
革辂，白质，鞔之以革，余与玉辂同，驾白骆，巡狩、临兵事则供之。
木辂，黑质，漆之，余与玉略同，驾黑昚，畋猎则供之。
五辂之盖，旌旗之质及鞶缨，皆从辂色，盖之里皆用黄。其镂锡，五辂同。
耕根车，青质，盖三重，余与玉辂同，耕籍则供之。
安车，金饰，重舆，曲壁，八銮在衡，紫油纁，硃里通ＡＷ，硃丝络网，硃鞶缨，硃覆閤朆，贝络，驾赤昚，临幸则供之。
四望车，制同犊车，金饰。八銮在衡，青油纁，硃里通ＡＷ，硃丝络网，拜陵、临吊则供之。
自高宗不喜乘辂，每有大礼，则御辇以来往。爰洎则天以后，遂以为常。玄宗又以辇不中礼，又废而不用。开元十一年冬，将有事于南郊，乘辂而往，礼毕，骑而还。自此行幸及郊祀等事，无远近，皆骑于仪卫之内。其五辂及腰舆之属，但陈于卤簿而已。
皇后车则有重翟、厌翟、翟车、安车、四望车、金根车六等。
重翟车，青质，金饰诸末，轮画硃，金根车牙，其箱饰以重翟羽，青油纁，硃里通ＡＷ，绣紫帷，硃丝络网，绣紫络带，八銮在衡，镂锡，鞶缨十二就，金鍐方釳，插翟尾，硃丝， 总以硃为之，如马缨而小，著马勒，在两耳与两镳也。 驾苍龙，受册、从祀、享庙则供之。厌翟，赤质，金饰诸末，轮画硃牙，其箱饰以次翟羽，紫油纁，硃里通幰，红锦帷，硃丝络网，红锦络带，余如重翟车。驾赤昚，采桑而供之。翟车，黄质，金饰诸末，轮画硃牙，其车侧饰以翟羽，黄油纁，黄里通幰，白红锦帷，硃丝络网，白红锦络带，余如重翟。驾黄昚，归宁则供之。诸鞶缨之色，皆从车质。安车，赤质，金饰，紫通幰硃里。驾四马，临幸及吊则供之。四望车，硃质，紫油通幰，油画络带。拜陵、临吊则供之。金根车，硃质，紫油通幰，油画络带，硃丝网。常行则供之。
皇太子车辂，有金辂、轺车、四望车。
金辂，赤质，金饰诸末，重较，箱画虡文鸟兽，黄屋，伏鹿轼，龙辀，金凤一在轼，前设鄣尘，硃盖黄里，轮画硃牙，左建旗九旒，右载闟戟，旗首金龙头衔结绶及铃绥。驾赤昚四，八銮在衡，二铃在轼，金鍐方釳，插翟尾五焦，镂锡，鞶缨九就。从祀享、正冬大朝、纳妃则供之。轺车，金饰诸末，紫幰帜硃里，驾一马。五日常服及朝享宫臣、出入行道则供之。四望车，金饰诸末，紫油纁，通幰硃里，硃丝络网，驾一马。吊临则供之。
王公已下车辂，亲王及武职一品，象饰辂。自余及二品、三品，革辂。四品，木辂。五品，轺车。
象辂，以象饰诸末，硃班轮，八銮在衡，左建旗， 旗、画龙，一升一降。右载闟戟。 革辂，以革饰诸末，左建ＦＪ，（通帛为ＦＪ，余同象辂。 木辂，以漆饰之，余同革辂。轺车，曲壁，青通ＡＷ。诸辂皆硃质硃盖，硃旗ＦＪ。一品九旒，二品八旒，三品七旒，四品六旒，其鞶缨就数皆准此。
内命妇夫人乘厌翟车，嫔乘翟车，婕妤已下乘安车，各驾二马。外命妇、公主、王妃乘厌翟车，驾二马。自余一品乘白铜饰犊车，青通ＡＷ，硃里油纁，硃丝络网，驾以牛。二品已下去油纁、络网，四品青偏ＡＷ。
有唐已来，三公已下车辂，皆太仆官造贮掌。若受制行册命及二时巡陵、婚葬则给之。自此之后，皆骑马而已。
唐制，天子衣服，有大裘之冕、衮冕、冕、毳冕、绣冕、玄冕、通天冠、武弁、黑介帻、白纱帽、平巾帻、白帢，凡十二等。
大裘冕，无旒，广八寸，长一尺六寸， 玄裘纁里，已下广狭准此。 金饰，玉簪导，以组为缨，色如其绶。裘以黑羔皮为之，玄领、褾、襟缘。硃裳，白纱中单，皁领，青褾、襈、裾、革带，玉钩、暐，大带， 素带硃里，绀其外，上以硃，下以绿，纽用组也。 蔽漆随裳。鹿卢玉具剑，火珠镖首。白玉双珮，玄组双大绶，六彩，玄、黄、赤、白、缥、绿、纯玄质，长二丈四尺，五百首，广一尺。 小双绶长二尺一寸，色同大绶而首半之，间施三玉环。 硃袜，赤舄。 祀天神地祇则服之。
衮冕，金饰，垂白珠十二旒，以组为缨，色如其绶，黈纩充耳，玉簪导。玄衣，纁裳，十二章， 八章在衣，日、月、星、龙、山、华虫、火、宗彝；四章在裳，藻、粉米、黼、黻，衣褾、领为升龙，织成为之也。 各为六等，龙、山以下，每章一行，十二。白纱中单，黼领，青褾、襈 、裾，黻。 绣龙、山、火三章，余同上。 革带、大带、剑、珮、绶与上同。舄加金饰。诸祭祀及庙、遣上将、征还、饮至、践阼、加元服、纳后、若元日受朝，则服之。
冕，服七章， 三章在衣，华虫、火、宗彝；四章在裳，藻、粉米、黼、黻。
余同衮冕。有事还主则服之。毳冕，服五章， 三章在衣，宗彝、藻、粉米；二章在裳，黼、黻也。 余同冕。祭海岳则服之。绣冕，服三章， 一章在衣，粉米；二章在裳，黼、黻。 余同毳冕，祭社稷、帝社则服之。玄冕服， 衣无章，裳刺黼一章。 余同绣冕。蜡祭百神、朝日夕月则服之。通天冠，加金博山，附蝉十二首，施珠翠，黑介帻，发缨翠绥，玉若犀簪导。绛纱里，白纱中单，领，褾， 饰以织成。 硃襈 、裾，白裙，白裙襦。 亦裙衫也。 绛纱蔽漆，白假带，方心曲领。其革带、珮、剑、绶、衤蔑、舄与上同。若未加元服，则双童髻，空顶黑介帻，双玉导，加宝饰。诸祭还及冬至朔日受朝、临轩拜王公、元会、冬会则服之。武弁，金附蝉，平巾帻， 余同前服 。讲武、出征、四时蒐狩、大射、祃 、类、宜社、赏祖、罚社、纂严则服之。弁服， 弁以鹿皮为也。 十有二琪， 琪以白玉珠为之。 玉簪导，绛纱衣，素裳，革带，白玉双珮，鞶囊，小绶，白袜，乌皮履。朔日受朝则服之。黑介帻，白纱单衣，白裙襦，革带，素袜，乌皮履。拜陵则服之。白纱帽， 亦乌纱也。 白裙襦， 亦裙衫也。
白袜，乌皮履。视朝听讼及宴见宾客则服之。平巾帻， 金宝饰。 导簪冠文皆以玉，紫褶， 亦白褶。白袴，玉具装，真珠宝细带。乘马则服之。白帢，临大臣丧则服之。
太宗又制翼善冠，朔、望视朝，以常服及帛练裙襦通著之。若服袴褶，又与平巾帻通用。著于令。其常服，赤黄袍衫，折上头巾，九环带，六合靴，皆起自魏、周，便于戎事。自贞观已后，非元日、冬至受朝及大祭祀，皆常服而己。
显庆元年九月，太尉长孙无忌与修礼官等奏曰：
准武德初撰《衣服令》，天子祀天地，服大裘冕，无旒。臣无忌、志宁、敬宗等谨按《郊特牲》云：“周之始郊，日以至。”“被衮以象天，戴冕藻十有二旒，则天数也。”而此二礼，俱说周郊，衮与大裘，事乃有异。按《月令》：“孟冬，天子始裘。”明以御寒，理非当暑，若启蛰祈谷，冬至报天，行事服裘，义归通允。至于季夏迎气，龙见而雩，炎炽方隆，如何可服？谨寻历代，唯服衮章，与《郊特牲》义旨相协。按周迁《舆服志》云，汉明帝永平二年，制采《周官》、《礼记》，始制祀天地服，天子备十二章。沈约《宋书志》云：“魏、晋郊天，亦皆服衮。”又王智深《宋纪》曰：“明帝制云，以大冕纯玉藻、玄衣、黄裳郊祀天地。”后魏、周、齐，迄于隋氏，勘其礼令，祭服悉同。斯则百王通典，炎凉无妨，复与礼经事无乖舛。今请宪章故实，郊祀天地，皆服衮冕，其大裘请停，仍改礼令。又检《新礼》，皇帝祭社稷服绣冕，四旒，三章。祭日月服玄冕，三旒，衣无章。谨按：令文是四品五品之服，此则三公亚献，皆服衮衣，孤卿助祭，服毳及，斯乃乘舆章数，同于大夫，君少臣多，殊为不可。据《周礼》云：“祀昊天上帝则服大裘而冕，五帝亦如之。享先王则衮冕，享先公则冕，祀四望山川则毳冕，祭社稷五祀则纟希 冕，诸小祀则玄冕。”又云：“公侯伯子男孤卿大夫之服，衮冕以下，皆如王之服。”所以《三礼义宗》，遂有二释。一云公卿大夫助祭之日，所著之服，降王一等。又云悉与王同。求其折衷，俱未通允。但名位不同，礼亦异数。天子以十二为节，义在法天，岂有四旒三章，翻为御服。若诸臣助祭，冕与王同，便是贵贱无分，君臣不别。如其降王一等，则王著玄冕之时，群臣次服爵弁，既屈天子，又贬公卿。《周礼》此文，久不施用。亦犹祭祀之立尸侑，君亲之拜臣子，覆巢设硩蔟之官，去曈置蝈氏之职，唯施周代，事不通行。是故汉、魏以来，下迄隋代，相承旧事，唯用衮冕。今《新礼》亲祭日月，仍服五品之服。临事施行，极不稳便。请遵历代故实，诸祭并用衮冕。
制可之。
无忌等又奏曰：“皇帝为诸臣及五服亲举哀，依礼著素服。今令用云白帢 ，礼令乘舛，须归一涂。且白帢出自近代，事非稽古，虽著令文，不可行用。请改从素服，以会礼文。”制从之。自是冕已下，乘舆更不服之，白帢 遂废，而令文因循，竟不改削。
开元十一年冬，玄宗将有事于南郊，中书令张说又奏称：“准令，皇帝祭昊天上帝，服大裘之冕，事出《周礼》，取其质也。永徽二年，高宗亲享南郊用之。明庆年修礼，改用衮冕，事出《郊特牲》，取其文也。自则天已来用之。若遵古制，则应用大裘，若便于时，则衮冕为美。”令所司造二冕呈进，上以大裘朴略，冕又无旒，既不可通用于寒暑，